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主要用于室外的貨場、料場貨、散貨的裝卸作業。它的金屬結構像門形框架，承載主梁下安裝兩條支腳，可以直接在地面的軌道上行走，主梁兩端可以具有外伸懸臂梁。門式起重機具有場地利用率高、作業范圍大、適應面廣、通用性強等特點，在港口貨場得到廣泛使用。\r\n門式起重機類型：\r\n　　門式起重機一般根據門架結構形式、主梁形式、吊具形式來進行分類。\r\n按門框結構形式分類：\r\n　（a）全門式起重機：主梁無懸伸，小車在主跨度內進行。 \r\n （b）半門式起重機：支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。