這是正在上海地鐵試點的智能車輛巡檢機器人瓦力。當時，在全國甚至國際城軌職業，智能巡檢機器人應用尚未老練，北京、上海、廣州、香港、杭州等部分城市敞開先行先試。包含瓦力在內的機器人們，正成為刻畫城軌職業新規范的一股力量。

“接班人”的優勢

盛夏的上海，即便是在晚間，地鐵列車停靠的股道內，溫度也會到達50℃以上。在這樣的環境內，待一瞬間就會滿頭大汗，檢修作業一般要持續到凌晨4時，辛苦程度可想而知。

“檢修作業不僅環境艱苦、勞動強度大，也會遭到檢修人員技能水平、精神狀況等多方面影響。”上海地鐵車輛專業技能工程師張枝森說，“上海地鐵列車保有量已經居于國際第一，隨著新線的開通，列車增購數量仍在攀升，傳統的人工精檢形式將越來越難滿足未來的需求。”

傳統的人工查看列車故障常常存在盲區，有時難以提前發現、提前預警。當生產運營負荷加大，受人作業業主觀因素影響，簡單呈現檢修效率跟不上運營壓力、列車缺乏預防性數據支撐、無法做到全天候檢測等問題。

智能機器人，成為地鐵巡檢新的“接班人”。在現場，作業人員只要點擊控制平臺的發動鍵，瓦力就會循著既定的途徑，前往兩條股道的下方敞開通宵作業。一旦識別到疑似故障，體系就會報警，由作業人員進行復檢。

“現在，上海地鐵共有三臺巡檢機器人。瓦力上崗時刻最早，一年多來閱歷了基建改造以及屢次技能晉級，體現較為老練。”比方，受限于出廠時的結構規劃，瓦力對地面的高差有較高要求，于是，作業人員將兩根股道磨平，便于其舉動;原先機器人選用2D成像形式，考慮到檢測的準確性，技能人員增加了3D圖畫收集單元，以完成多角度檢測。

現在，通過自主移動機器人平臺，結合圖畫識別處理技能，瓦力能對車底要害檢測點準確成像，智能判斷車底要害部件狀況。多自由度的機械臂以及機械臂前端的2D與3D圖畫收集單元，能完成多角度檢測，并依靠機器視覺技能完成對目標缺點的剖析斷定。一起，智能巡檢機器人創造性地使用了柔性調度技能，可以完成多機器人在不同股道間的自由轉運，確保檢修使命順利完成。

“通過初步計算，智能巡檢機器人可以替代對車下、車側零部件查看簡直全掩蓋，異物檢測準確率到達98%。”據介紹，智能巡檢機器人會不斷自主練習和學習，今后檢測準確率還將進一步提升。

走向規范化

“咱們的最終目標是，擬定相關技能規范，在更多的地鐵線路上推廣智能巡檢機器人應用。”張枝森說。

現在，在全國甚至國際城軌職業，智能巡檢機器人應用仍在探究，僅有部分城市地鐵敞開先行先試。根據復雜的場景、多樣的需求，要完成這一目標并不簡單。以上海地鐵為例，現在共有29個基地，不一起期選用的建造規范不同，導致車庫及股道的設置并未統一，傳統線路與全自動駕駛線路的巡檢場景與需求也天壤之別。

技能人員試圖在規范化、模塊化規劃上立異，比方根據實際的操作，確定機器人需要的功用，并對其界面和操作習慣做統型。“基地的三臺機器人來自三家廠商，這一組織有其原因，如果是一家廠商，簡單提出有利于自身規劃思路的規范，推廣性不強。只有通過多方協作集思廣益，才能讓規范的適用性更強。”

現在，智能巡檢機器人正處于試點階段，閱歷著更多的功用以及技能迭代晉級。比方，受限于樣本數量，根據寧可多報不可漏報的準則，故障的誤報率帶來了不小的作業量。技能人員正通過故障模擬，堆集更多的剖析樣本，讓機器變得更聰明。“咱們還希望機器人可以更加自動化，從一臺機器人負責兩根股道，開展至多臺多根股道，以及當全自動駕駛列車入庫后，無須人工點擊發動鍵就可自動觸發指令等。”

(來歷：上海地鐵)

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上海地鐵智能機器人

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